使用柔性内窥镜看到的咽鼓管

本文介绍了一种新颖的微型机器人内窥镜，它足够小，可以通过咽鼓管并提供中耳 (ME) 的可视化。该设备具有一个微型弯曲尖端，以前被认为是一个小型机器人手腕，已适应携带和瞄准小型芯片尖端相机和光纤光源。经咽鼓管 ME 检查的动机是为 ME 提供基于自然孔口的路径，不需要像目前所要求的那样切割或提起鼓膜。在本文中，首先对 ME 解剖结构进行分析，并使用计算设计优化平台推导出通过咽鼓管进行 ME 内窥镜检查的运动学要求。基于这些要求，制造了所提出的设备并使用它来证明在拟人模型中进行 ME 检查的可行性，即从患者图像数据生成的 3D 打印 ME 体模。展示了的原型提供了大于 74% 的鼓窦可见覆盖率，这是 ME 中对诊断至关重要的一个区域，而使用直的、非铰接式内窥镜通过咽鼓管的平均覆盖率仅为 6.9%。