图1
电动关节针座的功能示例:蓝色和灰色车轮允许仪器尖端旋转和弯曲。B铰接针座的针尖弯曲并旋转。C电动抓钳的功能样本:蓝色和灰色轮允许仪器尖端旋转和弯曲。D关节夹持钳尖端弯曲和旋转(在线彩色图)
图2
执行E-BLUS检查任务。挂钩转让。B切一个圆。C针引导。腹腔镜缝合
图3
热身运动。橡皮筋。铰接式抓钳的弯曲允许通过环直接推进,这在CLI中是不可能的。B比赛转移。参与者们用阿里的弯曲像起重机一样拿起火柴(这里没有描述)。C腹腔镜缝合。橡胶垫上已经缝好了针
图4
仪器设置。A.腹腔镜工作站。B.盒式训练器,装有摄像机和两个针座,位于套管针位置,用于每次训练。C.铰接仪器功能样本的电机装置,允许选择不同的仪器(屏幕右侧)和速度(屏幕左侧)
图5
在AC组和CA组之间比较第一次到第二次尝试E-BLUS锻炼的时间变化。箱线图显示了按组分层的每次锻炼的ALI和CLI的中值时间和范围(以秒为单位)。注意CA.(A)ALI组第二次尝试时,针引导任务的表现在统计学上显著较慢 关节腹腔镜器械(C) 常规腹腔镜器械。PEG-PEG转移、环切环、针-针引导、缝合腹腔镜缝合
图6
仪器可用性问卷调查结果。显示了参与者对仪器的开启和关闭、握力和手部尺寸、握力舒适度和握力精度的意见百分比。CLI常规腹腔镜器械,ALI关节腹腔镜器械 |