通过使用智能材料驱动的主动力控制腹腔镜抓取

通过使用智能材料驱动的主动力控制腹腔镜抓取

亮点
•掌握常规腹腔镜抓取机制的动力学。
•致动器的设计，其中，抓紧力由智能材料致动来控制。
•整个系统被配置为适用于临床操作。
•不同类型的控制器用于控制抓取力，在控制器增强的影响进行了研究。
•冷却形状记忆合金的作用，以闭环动态观察。

摘要
过度的抓力可能会导致在微创手术的组织不可逆的伤害。本研究主要集中在腹腔镜手术工具的抓取机制，以控制抓力。
第一，常规腹腔镜抓取机制，采用理论分析和实验的方法研究动态。
然后，设计了一种智能腹腔镜手术工具使用的形状记忆合金线与偏置弹簧设计。抓取器是由不同类型的控制器和控制器的性能进行比较，通过执行系统控制。该抓手机制的闭环动态与超调零稳态误差达到3.34％。




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An active force controlled laparoscopic grasper by using a smart material actuation.pdf (3.9 MB, 下载次数: 0, 售价: 99 香叶)

2016-8-15 11:53 上传

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通过使用智能材料驱动的主动力控制腹腔镜抓取